2021年8月第一届特斯拉AI Day上，特斯拉颁发了首款人形机械人“擎天柱”(Optimus)的观点图，该人形机械人身高5英尺8英寸，重125磅，具备45磅的装载才能和150磅的硬拉才能，其掌握将经过相似于电动汽车智能算法停止。2022年2月推出原形机，在2022年9月30日AI Day亮邻接近于完团体的新一代人形机械人，2023年7月光相天下野生智能大会。
特斯拉颁发的最新一代Optimus在体魄机器部门有28个关键(14个扭转履行器+14个线)。特斯拉人形机械人的工致手在妄图中模拟了人手，具有自顺应抓取才能。手部构造为五指多关键，拇指采取双机电启动曲折和侧摆，别的四指各一个机电。总计6个履行器、11个自在度，负荷20磅，可以或许自顺应抓取角度，具有对象利用才能、小物件精确抓握才能。特斯拉人形机械人满身的28个履行器散布在肩部(6个)、肘部(2个)、腕部(6个)、躯干(2个)、髋部(6个)、膝部(2个)、踝部(4个)。
特斯拉Optimus的扭转关键计划：无框机电+谐波加速器+扭矩传感器+地方传感器+轴承(角打仗球轴承+穿插圆柱滚子轴承)+编码器。特斯拉同步展现了其履行器产物配合，包罗了3个差别扭矩的扭转加速器，划分为20Nm/110Nm/180Nm。全成分布:肩部6个，腕部2个，髋部4个，躯干2个。
特斯拉Optimus的线性关键计划:无框机电+行星滚柱丝杠+力矩传感器+地方传感器+轴承。特斯拉同步展现了其履行器产物配合，包罗了3个差别力矩的线个，膝部2个，踝部4个。
参照特斯拉Optimus，人形机械人代价量首要散布在FSD编制、AI芯片、履行器、工致手肢体骨骼这几个部门：FSD/AI芯片：特斯拉焦点合作力，单机代价量约为50000元，本钱占比约为26.5%；扭转履行器：总成产物，将由第三方供给，包罗谐波加速器(或类谐波的新式加速器)、无框力矩机电、力矩传感器、编码器、轴承等首要部门，本钱占比约为23%；线性履行器：总成产物，将由第三方供给，包罗行星滚柱丝杠、无框力矩机电、力矩传感器、编码器、轴承等首要部门，本钱占比约为28%；工致手：包罗空腹杯机电、行星齿轮箱、传感器、滚珠丝杠等，本钱占比约为7%；肢体骨骼：力学构造件，本钱占比约为13%。第三方供给的非总成零零件中，无框力矩机电(14.84%)、行星滚柱丝杠(14.84%)、谐波加速器(7.42%)、力矩传感器(7.42%)、编码器(4.45%)、空腹杯机电(3.82%)占比力大。2、人形机械人首要关键剖析
机械人加速器首要分为RV加速器协调波加速器两类。谐波加速用具有单级传动比大、体积小、质料小、活动精度高档长处，而且能在密闭空间和介质辐射的工况下平常事情，更合用于轻负载紧密加速范畴，如人形机械人等。比拟谐波加速器，RV加速用具有传动比规模大、精度比较不变、疲惫强度较高档超过对方的有利形势，尚有着更高的刚性和扭矩装载才能，首要合用于机械人大臂、机座等重负载部位。
谐波加速器的难点首要在于齿形妄图、质料、加工装备、工艺和分歧性。手艺难点详细包罗：齿形妄图：因为谐波加速器的传动道理为两个齿轮之间的啮合活动，且柔轮不停产生形变，是以齿轮的高度、宽度、外形等妄图对加速机能有较大感化。质料：柔轮不停形通融报力矩，对质料的分歧性、载荷、精度、疲惫寿命都有较大挑拨，通俗的金属和合金难以到达要求。加工装备：柔轮很薄，厚度约100μm，加工和切割要求高，高精度数控磨床、滚齿机均必要入口，而日本高精度机床对我国局限制。加工工艺：柔轮的加工和切割要求高，有少少进程依然依靠于职工的经历堆集。分歧性：在范围化量产环境下，下降废品率，连结产物的分歧性程度有很浩劫度。RV加速器比拟谐波加速器构造更加庞大，对加工精度和工艺要求更加严酷。其手艺难点详细为：加工精度：构造庞大，现实工况中RV加速器必要频频精肯定位，至关于不停驱动和刹车，连结精度不衰减，若是精度低将会形成产物的磨损。加工工艺：各项工艺的紧密亲密共同，包罗齿面热处置、加工精度、整机对称性星空体育官方网站、成组手艺、拆卸精度，这些工艺总装公役将会形成产物的磨损和寿命。分歧性：行动紧密零零件，单个产物到达较高机能难度不高，但范围化量产的产物均到达尺度机能是极大挑拨。
加速器入口把持格式无望突破，国产替换停止时。环球机械人加速器墟市高度会合，日本厂商占有大部门墟市份额，2021年纳博特斯克占有华夏RV加速器53%墟市份额，哈默纳科占有华夏谐波加速器35.5%墟市份额。但今朝华夏已将冲破机械人关头焦点手艺行动主要工程，海内厂商霸占了加速器、掌握器、伺服编制等关头焦点零零件范畴的部门困难。华夏RV加速器进口量整体显现高潮态势，入口量整体显现降落趋向，RV加速器国产化的趋向闪现；最近几年来海内谐波厂商逐步加入下旅客户供给链，华夏品牌市占率逐年晋升。入口紧密加速器以日本哈默纳科公司的产物为例，其单价凡是在3,000~4,000元之间，国产紧密加速器单价为该价钱的30%~50%，具有价钱超过对方的有利形势。
丝杠是将反转展转活动转移为直线活动，或将直线活动转移为反转展转活动的幻想的产物。罕见的丝杠产物包罗滚动丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠等。滚珠丝杠是产业紧密机器中经常使用的传动元件，其首要构造包罗滚珠丝杠、滚珠螺母、滚珠三部门。焦点传动道理是将扭转活动转移为直线活动，化滚动磨擦为转动磨擦。当丝杠相对于螺母扭转时，丝杠的扭转面经过滚珠的轮回转动鞭策螺母轴向迁徙，化扭转为线性；滚珠的转动使得丝杠和螺母之间的滚动磨擦改变为滚珠与丝杠、螺母之间的转动磨擦，化滚动为转动，大大晋升传动效力。行星滚柱丝杠属于新一代罗纹丝杠的高精尖分支，归纳机能强且利用远景广漠。行星滚柱丝杠经过啮合滚柱发生线打仗转动磨擦，大幅增添丝杠传动进程的打仗面和受力面，与往常用于紧密传动的滚珠丝杠比拟，在传动效力损坏不大的条件下，又同时具有了高转速、高载荷、高刚度、高规模导程和更小体积、更低噪音、更便利保护摧毁等特性。今朝已在航空航天、兵器设备、核能源等环球高精尖范畴应用，同时在机床、汽车ABS编制、火油化工等民用处景下也生存普遍的利用需要。
滚珠丝杠：滚珠丝杠发现于1874年，20世纪30年月，美国通用公司在汽车的转向装配上初次利用了滚珠丝杠元件，20世纪40年月，滚珠丝杠副初次在数控机床上获得利用，并成了数控机床的幻想进给元件；随同机床和主动扮装备的成长，对滚珠丝杠副的研讨和出产获得推动，50年月开端在产业蓬勃国度呈现浩繁滚珠丝杠副厂家，如英国ROTAX、日本NSK等。我国研制用于数控机床的滚珠丝杠副起步于20世纪50年月，1964年我国自行妄图研制第一套滚珠丝杠副，自2009年国度驱动相干问题开端，海内企业如汉江机床、山东博特精工等已获得了很多优异的功效，但今朝我国在高机能产物上与天下进步前辈企业比拟仍有前进空间，在海内墟市上，中高端滚珠丝杠墟市首要由德国和日本企业占有，THK、NSK、力士乐等国际性企业能够占有高端墟市90%的墟市份额，而华夏陆地企业首要灵活在中端墟市，约占30%的墟市份额。首要缘由为我国企业范围小，起步晚，在产物格料上达不到高精度程度。
行星滚柱丝杠：1942年，瑞典人Carl Bseparateo Strandgren初次请求了轮回式行星滚柱丝杠专利，1954年请求了尺度式和反向式行星滚柱丝杠专利，1986年，Wstrickeniam J.Rohymenopteranree发了然差动式行星滚柱丝杠，以后jazzman Saari发了然轴承环式行星滚柱丝杠。1970年，瑞士的Rolcardinals公司开端研制行星滚柱丝杠，瑞典的SKF也同时研制行星滚柱丝杠，美国的Moog、德国的Ortuntruthb和英国的Power Jacks等都有各自能干的行星滚柱丝杠产物；美国的Exlar和德国的Rexdeteriorateh都将行星滚柱丝杠应用到各自的电机作动器中。2022年日本、欧洲滚柱丝杠企业在华夏墟市据有率高达90%。按照观研陈述网数据，2022年我国行星滚柱丝杠墟市供给量排名前四的厂家划分是Rolcardinals(瑞士)、GSA(瑞士)、Esubstantiallyix(瑞典)Rexdeteriorateh(德国)，市占率划分为27%、26%、13%，12%。因为我国企业在该行业起步晚，合作气力间隔海外产业蓬勃国度企业有较大分歧。
无框机电与伺服机电相似属于永磁同步机电，但只要定子及转子零件，不伺服机电外壳、轴、轴承等零件。无框机电构造松散、输入力矩高、堵转环境下仍能延续停止，故凡是利用于机械人、医药、包装、印刷等范畴。无框伺服机电相似通俗伺服机电，但无框力矩机电在妄图端采取更大的直径长度比、较高的极数、更低的转速，使得它相对于伺服机电可供给更大的扭矩。
无框力矩机电的壁垒体此刻磁路和工艺妄图。机电的转矩密度、功率密度是感化机械人机能的主要目标，而无框力矩电秘要在高压供电的情况下输入较大的功率，是以在磁路和工艺妄图方面生存必定的手艺才能要求。海内厂商起步较早，工艺手艺生存先发超过对方的有利形势，譬喻韩国TM TECH转子采取团体充磁磁环手艺，美国科尔摩根采取分布式账本的分数槽及碳纤维绑扎手艺，德国TQ Robointend采取模块化定子和环氧塑封灌胶手艺。海内企业起步晚，转矩密度和海外高端无框力矩机电比拟生存分歧。美国科尔摩根是环球无框力矩机电龙头，具有超70年的活动掌握研发经历，机电机能在环球处于第一梯队。海内目进步展较快的公司包罗步科股分、航天电器002025）。比拟海内龙头，国产无框力矩机电输入扭矩较小，在产物机能方面仍有分歧。
空腹杯因特别的绕组构造而得名，其转子好像杯子，也因其优良机能被誉为机电范畴“皇冠上的明珠”。空腹杯机电是一种微型伺服机电，凡是来说尺寸普通较小凡是不跨越40美眉。与守旧机电对照来看，普通的直流有刷机电的转子是流动在铁芯上的线圈，而空腹杯机电最大的差别在于其机电绕组勾销了铁芯构造妄图，转子仅由线圈依照必定的摆列绕制而成，转子因好像杯子被抽象地称为空腹杯机电。
空腹杯机电趋向：有刷→无刷。有刷机电采取机器换向，跟着机电扭转，电刷沿着换向器滚动，产活泼态的磁场，但也因为电刷和换向器生存相对于滚动，轻易消耗；无刷机电经过启动器告终电子换向，因不生存电刷，被称为“无刷机电”。无刷空腹杯机电其定子部门利用空腹杯绕组，采取无齿槽铁芯妄图。该型机电具备守旧直流无刷机电高转速、长命命、低噪音的特征，又兼具备刷空腹杯机电高功率密度、高效力的超过对方的有利形势。
空腹杯机电出产的关头是线圈的出产，是以其焦点壁垒首要在于线圈妄图、绕线工艺和绕线装备。空腹杯机电的成长趋向终究是更小的体积、更快的转速、更高的功率密度和更高的良率，而这些机能最径直的感化身分在于线圈绕制。导线的线径、匝数、线性等都径直感化机电的各项焦点参数。线圈绕制的焦点壁垒径直体此刻线圈妄图，由于不一样的绕线表率在主动化率、铜耗等各有差别；另外一方面也体此刻绕线装备和绕线体例上，不一样的绕线机器绕制的空腹杯槽满率有所差别，从而致使稀少有别，径直感化机电消耗、散热、功率等。而进步前辈的空腹杯绕线工艺和妄图一向被海内厂商控制，且海内装备价钱高贵。
空腹杯机电起源于瑞士、德国、日本、欧洲等厂商研制较早，具备机能优良的出产装备和不变能干的工艺。空腹杯机电墟市仍以老牌海内厂商为主，墟市份额依然会合在头部厂商，环球龙头首要是瑞士maxon、德国faulhaber两家，内资龙头为鸣志电器603728），第二梯队首要有鼎智科技、深圳拓邦、上海埃依琪(非上市)、北京奕山(非上市)等，产物首要面向海内里低端墟市。海内厂家空腹杯机电品类齐备，内资在同表率产物上具有性价比超过对方的有利形势。Faulhaber、maxon空腹杯直径可小到3⑸美眉，内资罕见12美眉特别提示的空腹杯机电。国表里空腹杯机电创建商在软气力和硬气力均有必定分歧，硬气力的分歧首要会合在机电质料采用、本质妄图和电机掌握计划设置装备摆设，软气力的分歧首要会合于墟市感化力、发卖渠道和客户资本，海内厂商具有壮大的研发团队和普遍的国际性发卖收集、客户根底，可以或许更好地满意环球墟市的需要，进而品牌名誉和墟市承认度更高。
力矩传感器能够经过丈量机械人的打仗力和压力，来帮忙机械人构成触觉功效。此中，一维力传感器和六维力传感器是力矩传感器中异常罕见的产物。一维力传感器经常使用于机械人的关键模组中，而跟着产业利用处景庞大化，业内对机械人感知才能的要求也在不停加强，六维力传感器应运而生。今朝，六维力传感器被洪量利用在合作机械人结尾、航空航天风洞尝试、调理范畴、活动安康范畴中，新兴的人形机械人手段如斯矫捷也有它的功绩。六维力扭矩传感器又能够称为六轴力传感器、六分力传感器(六分力天平)和FT传感器。它是在施加力和扭矩实践中同时丈量各轴力和扭矩的装备。经过这类体例，旌旗灯号被建立、丈量、记实并用作人机交互中的反应旌旗灯号。在现今的机械人手艺中利用最普遍的传感器便是六轴力矩传感器，做为力觉尝试传感器能够同时反应机械人在事情实践中的3个轴的力和3个绕轴的扭矩及时输入。习见的利用是抛光、组建、研磨、质料尝试和机械人援助理术等。在此类利用中，六维力矩传感器装配在机械人和手臂结尾对象之间。
按照传感元件的差别，六维力矩传感器首要分为应变片式、光学式、压电/电容式；今朝大部门六维力矩传感器是鉴于应变式的丈量，鉴于电压电容和光学道理的传感器有必定的外貌研讨和实验，下流还没有获得普遍利用。
华夏六维力矩传感器墟市最近几年来入局者逐年增添，单受限于该行业的妙手艺壁垒，真实具有批量供给才能的厂商仍然较少，按照2022年海外销量口径，ATI、坤维、鑫精诚、宇立位于第一梯队，各家厂商下流利用的偏重有所差别。ATI行动环球龙头，颠末多年堆集，利用面相对于更广，宇立在产业机械人磨抛行业和汽车碰撞尝试行业利用较多；坤维在合作机械人、调理手术机械人、调理检测机械人和痊可机械人范畴超过对方的有利形势明显；鑫精诚凭仗苹果供给商的身份已将其产物推行到3C范畴，同时在机械人和调理行业也有结构。
编码器是丈量角度、速率和地方的传感器。依照手艺道理，可分为磁编码器、光编码器及电感编码器等等，此中光编码器合用于高精度、高分辩率的利用，磁编码器合用于寻求情况耐受性强、袖珍轻量、高靠得住性的利用。在编码器降本和磁编码器机能进步的布景下，磁编码器渗入率逐步晋升。
海内编码器厂商以日系的多摩川(27.6%)和欧系的海德汉(14.3%)为代表，凭仗几十年的手艺气力、研发才能和持久堆集的经历，海内龙头厂商在环球规模内享有普遍的名誉和墟市份额，连续为墟市供给高质料和立异性的产物。据MIR睿产业，2022年我国编码器墟市中多摩川、海德汉、西克和堡盟占有了50%以上的墟市份额，行业会合度较高。
拓普团体601689）是由八大汽车营业+机械人奇迹部构成平台化零零件公司，笼盖整车焦点零零件及人形机械人财产链，绑定行业龙头告终公司倏地成长：公司汽车营业包罗汽车NVH减震编制、表里饰编制、车身轻量化、智能座舱零件、热办理编制、底盘编制、氛围悬架编制、智能驾驭编制八大板块，周全笼盖整车关头零零件，单车最高配套可到达3万元。另外，随同机械人营业倏地成长，公司今日创造机械人奇迹部周全切入机械人范畴。
公司手艺沉淀深挚：公司研发智能刹车编制IBS名目多年，在机器、加速机构、机电、电控、软件等范畴构成了深挚的手艺沉淀，而且横向拓展至热办理编制、智能转向编制、氛围悬架编制、座舱舒畅编制和机械人履行器等营业。机械人履行器是机械人的焦点零件，首要包罗直线履行器和扭转履行器两类，为摹拟人类种种活动的调和性与多自在度矫捷性，必要同时满意轻量化、袖珍化及低功耗的手艺目标，机械人履行器必要冲破良多工程妄图极限反应，告终各种机电、加速机构、传感器、编码器、启动器、掌握器的优化集成及通信，是以构造庞大、手艺十分麋集。公司在机械人履行器营业的焦点超过对方的有利形势包罗：①、具有永磁伺服机电、无框机电等各种机电的自研才能；②具有调整机电、加速机构、掌握器的经历；③具有紧密机器加工才能；④具有各种研发资本及尝试资本的共同才能。公司研发的机械人直线履行器和扭转履行器，已屡次向客户送样，取得客户承认及好评，名目要求自2024年一季度开端加入量产爬坡阶段，初始定单为每周100台。为满意客户要求，公司必要2023年度完毕4套出产线万台的一期产能，后续将年产能晋升至百万台。机械人必要数十个活动履行器，单机代价约数万元钱。为捉住机械人营业的成长时机，公司决议拆分创造机械人奇迹部，成立自力办理架构，设置装备摆设优异业余团队，同时调整各项超过对方的有利形势资本，进而为该项营业的倏地成长缔造充实前提。
公司踊跃结构机械人财产，重心聚焦仿朝气器人电机履行器营业，机械人支流的两种启动体例为机电启动、液压启动。此中机电启动是利用最遍及、最能干的启动编制，电驱因为易于保护、低本钱、易尺度化越发有益于贸易化。此刻绝大多半的仿朝气器人也是采取机电启动。是以，公司电机履行器的手艺研发标的目的是机电启动，经过本身超过对方的有利形势，全方面共同客户产物研发、试制、整合，妄图出满意仿朝气器人需要的电机履行器产物。同时，以共同客户量产为目的，踊跃规画电机履行器海内出产结构。2023年年4月，三花智控002050）和绿的谐波签订《计谋互助框架和谈》，在墨西哥产业园缔造谐波加速器合伙公司；母公司三花团体介入了鼎智科技的上市计谋配售；6月通告刊行GDR召募50亿元，此中有2亿会用于机械人履行机电研发名目。
海内谐波加速器龙头，2021年市占率达24.7%。颠末20余年的成长，公司成长成为业余处置紧密传动装配研发、妄图、出产和发卖的高新手艺企业，产物包罗谐波加速器及紧密零零件、电机一体化产物、智能主动化设备等，2022年谐波加速器及金属零件支出占比93%。其产物普遍利用于产业机械人(下流占比为81%)、办事机械人、数控机床、调理东西、半导体出产装备、新动力设备等高端创建范畴。公司在海内领先告终了谐波加速器的产业化出产和范围化利用，突破了国际性品牌在海内机械人谐波加速器范畴的把持，成为海内谐波加速器第一大龙头。
双环传动002472）自1980年景立以后，持久专一于机器传动齿轮创建，产物普遍利用于乘用车、商用车、路线交通、非门路机器和电动对象、风电、产业机械人等范畴。2021年以后，新动力汽车齿轮营业倏地放量，启动营收高速增加。机械人紧密加速器首要分为RV加速器协调波加速器两类。公司前瞻结构RV加速器范畴，手艺程度与产物机能天下当先，产物谱系不停美满，眼前RV加速器海内市占率位居第二，国产第一，近年公司加速器营收倏地增加，2019⑵022年CAGR为63.8%。特斯拉人形机械人研发停顿连续超预期，财产化落地值得等候，今朝加速器计划还没有落定，估计新式加速器无望给公司带来营业时机。
中鼎力德002896）缔造于2006年，前身是1998年景立的中大机电厂。公司以加速机电起身，缔造以后深耕主动化传动与启动装配的研发创建，是海内为数未几的同时供给紧密加速器(包罗紧密行星加速器，RV加速器协调波加速器)、伺服启动，永磁直流机电和交换加速机电的企业，具有供给电机一体化产物的后劲。公司接踵推出微型无刷直流加速机电、紧密行星加速器、滚筒机电、RV加速器、谐波加速器、伺服启动、永磁直流加速机电等产物。适应行业袖珍化、集成化、一体化的成长趋向，努力于调整焦点零零件编制，环绕产业主动化和产业机械人，构成了加速器+机电+启动一体化的产物架构，推出“紧密行星加速器+伺服机电+启动”一体机、“RV加速器+伺服机电+启动”一体机、“谐波加速器+伺服机电+启动”一体机等模组化产物，告终产物构造进级。
秦川机床000837）经过承当国度863方案，霸占了机械人关减省速器的焦点手艺。今朝公司机械人关减省速器已有5大系列、23种规格、130种速比，是海内规格最全，系列很多的产业机械人关减省速器出产创建商，出产的机械人关减省速器首要利用于产业机械人范畴。公司聚焦机械人关减省速器上量，面向汽车行业、齿轮传动行业、机床行业等目的墟市，充发散挥设备才能超过对方的有利形势，构成具备自立常识产权和墟市合作力的系列产物，经过新缔造的陕西秦川高精传动科技局限公司在墟市拓展、新产物研发等方面环绕计谋客户需要，加快推动财产化、范围化历程；加快谐波加速器研发与试制程序，产物贸易化后与机械人关减省速器协力，构成配合，配合冲破，以加强下旅客户互助深度；研发的AGV轮边加速机噪音掌握和牵引分量到达海内当先程度，连接依托齿轮传动研发创建经历和精巧的设备超过对方的有利形势，对AGV加速机进一步停止型谱开辟，经过“全系配套”，为泛博用户供给最优本性化计划。
公司经过创造全资子公司“无锡宇华精机局限公司”周全结构直线转动功效零件(产物包罗：高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度转动导轨副等)，对准高端机床范畴、半导体设备财产、主动化财产、机械人范畴等墟市停止鼎力开辟，倏地切入“产业母机”新赛道。公司结构包罗高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度转动导轨副等直线转动功效零件是在原有智能设备及工装营业的延长和冲破，已具有了相对于能干的前提或超过对方的有利形势：一方面，公司汽车零零件营业成立了范围化、智能化出产的手艺和办理系统。而且公司使用财产化考证平台，不停晋升转动功效零件质料、效力。另外一方面，公司联合本身多年深耕智能设备、产业主动化集成的富厚经历，成立了一支业余妙技过硬、行业经历富厚、立异才能较强的手艺团队，对转动功效零件有富厚的经历和深切的领悟。
公司因此微特机电为首要组成的定制化紧密活动掌握办理计划供给商，首要处置线性履行器、夹杂式步进机电、直流机电、音圈机电及其组件等产物的妄图、研发、出产和发卖，公司多项产物好手业内具备较强合作力，此中：公司线性履行器为行业当先产物，在迈瑞调理300760）、深圳新财产300832）、美国IDEXX、美国Adgivenas、韩国三星等企业产物中获得利用；呼吸机配套音圈机电突破海外把持，已在迈瑞调理呼吸机中批量利用。公司构成“零件出产为主、关头零零件出产为支持”的一体化成长形式，告终了丝杆、螺母等线性履行器焦点零零件的自立可控。在丝杆方面，公司自力妄图T型丝杆的牙形及滚压轮，采取进步前辈滚压装备和出产工艺，丝杆精度、光亮度及传动效力等机能优良；在螺母方面，公司采取自立研发的质料配方，自立研发妄图的模芯牙形及怪异的脱模装配，与丝杆共同利用背隙可达0.01美眉之内，传动寿命可达500万次(150美眉路程来回)以上，具备优异的传动精度、传动效力及寿命。
公司初期以人机界面为主业，后续公司将产物慢慢拓展到伺服编制、步进编制、可编程逻辑掌握器、变频器等，且普遍利用于物流装备、机械人、包装装备、食物装备、服饰装备、调理装备、环保装备，路线交通装备等主动扮装备行业。持久以后行业伺服编制以低压为主，但最近几年跟着迁徙机械人与物流主动化等行业的鼓起，以电池供电的高压伺服产物成为新的支流需要，步科较早前瞻性地加入松散型紧密高压伺服启动手艺的研发，有用办理了电磁兼容性、散热效力和毗连靠得住性等题目，进步了机电掌握效力、编制抗侵犯才能和过载才能，告终了更松散的尺寸妄图，为下流物流搬运机械人AGV、智能分拣线、办事机械人底盘等范畴客户供给了满意其需要的性价比力高的产物，获得了必定的墟市超过对方的有利形势。
禾川科技的首要产物包罗伺服编制、PLC等，告终了产业主动化范畴“掌握+启动+履行传感+电机一体化”的笼盖，并在最近几年沿财产链高低流不停延长，涉足下游的工控芯片、传感器和下流的高端紧密数控机床等范畴。此中，伺服编制行动公司的焦点产物，搭载自立研发的编码器，在定位精度、速率掌握、额外转矩等焦点计心情能目标上均具备较强的合作力。公司最近几年还加大了在工控芯片范畴的结构，自立研发妄图的启动掌握一体化SIP芯片集一下子成主控MCU、保存、活动掌握算法和产业及时以太网IP，今朝已告终对外发卖。
公司主营为掌握机电及启动编制(步进机电、伺服机电、直流无刷机电、空腹杯机电等)，在HB夹杂步进机电范畴为海内龙头，领先突破日资把持。公司正视海内墟市，前后购买诸多海皮毛干企业，营业笼盖北美、欧洲、东亚及西北亚，海内营收占比终年跨越40%。公司前后购买美国nucleotide、美国LIN、瑞士T Motion等环球当先机电及启动企业并将其手艺(接收调整步进机电、空腹杯机电进步前辈手艺)、墟市及客户(经过并购有用拓展海内墟市)内化为本身资本，并以客户需要为导向将产物品类由繁多步进电机电拓展至伺服、无刷、空腹杯机电等。23年随太仓工场周全投产+越南工场起用，公司产能获得开释，无望加快结构半导体、工控主动化、调理生化等高附带值范畴，连续晋升结余程度。公司空腹杯机电机能对标海内，热处置、反应速率最优，且价钱低于海内竞品。
柯力传感603662）缔造于1995年，行动海内应变式传感器的龙头企业，公司在夯实硬件层多物理量传感器、称重脸蛋等焦点产物的根底上，环绕物联网计谋告终转型进级，建立了产业物联网一体化办理计划。公司下流首要笼盖交通、冶金、工程机器等衡器客户，并踊跃开辟陆地工程、石化、调理卫生等非衡器范畴的新客户。应变式传感器繁盛成长，六维力传感器无望迎来高速增加期。六维力传感器行动维度最高的力觉传感器，手艺和出产壁垒高；ATI、柯力、坤维等厂商正加速结构六维力传感器范畴。跟着手艺线路的多元、产物矩阵的美满、产物本钱的降落和国产化率的晋升，六维力传感器正迎来繁盛成长的黄金期间。公司是多年天下第一墟市据有率力学传感器品牌；在海外墟市，公司实行差同化的品牌计谋，具有较高的着名度，海内营收占比连续晋升。经过“内生+内涵”的体例，公司横纵向拓宽传感器产物矩阵，横向参股意普兴、驰诚电气，推动气体传感器、光栅传感器等产物结构，纵向逐步加入非衡器墟市。公司自研的三维力、六维力等***力传感器已处于小数量试制阶段，具备高精度、高活络度、抗偏载才能强、维间耦合小等特性，可利用于机械手臂活动、调理装备等高精尖场景。
奥普光电002338）持股65%的子公司禹衡光学前身是始建于1965年的长春第一光学仪器厂，是华夏开始的光电编码器及光学仪器业余创建商。从1967年创建出华夏第一台产业编码器到现在海内当先的高端传感器系列，禹衡光学已告终包罗金属光栅角度编码器、美满式光栅尺、旋改变压器、角度编码器、齿轮编码器及通例编码器在内的多系列光学编码器产物结构。禹衡光学编码器今朝跟广州数控等海内支流机械人厂家都有配套。同时，在伺服产物上头，2022年新推出了一款利用于伺服产物的25位美满式光栅编码器，精度更高、产物不变性也更好，迥殊合适在合作机械人上头的利用。
9 月15日，伟创电气承受投资者调研时称，今朝，公司磁电编码器和光电编码器均已加入墟市的小数量考证阶段，从考证后果来看，显示相对于比力不变。公司克己的编码器在通用伺服上已在试用，伺服一体轮和轴关键内中调整的编码器根本上因此克己为主。对私用比率公司今朝在按部就班推动中，待墟市考证能干不变后，估计来岁将会慢慢替换。
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